試験内容

規定走行試験コース

1. 試験は開始の合図でロボットから手を離した時点から計時を開始する。
2. 試験開始から図１に示す規定のコースを規定時間内(３分)で走行しゴールエリアにロボット全体が収まった時点で走行試験は終了する。
3. ポストの数は,図１に示すように２つとする。
4. ２つのポストは,競技場のスタートとゴールを結ぶ直線上に置かれ、２つのポストは,45ｃｍ以上の間隔をおく。
5. 走行試験は規定時間内に規定のコースを走行し合格するか持ち点(５点)が無くなるまでおこなう。
6. 競技場の左右に幅75ｃｍの進入禁止ゾーンを設ける(赤色ビニールテープで表示する)。
7. 進入禁止ゾーンにロボットが進入した場合は,失格とする。
8. 走行試験の試験順は１班より順番に２・３・４・５班の順で行う。
9. 評価は走行試験１回目でクリアすれば５点、２回目でクリアすれば４点、以下同様に試験回数が増えるたびに減点する。
10. 走行試験のそれぞれの間にロボットの改良、ソフトウェアの変更をおこなってもかまわない。
11. ポストの獲得順は図１に示したとおりとする。
12. ポストの周りを回る向きは,左回りでも右回りでも構わないが、図１に示すように2つのポストいずれも１周半回る。

評価

・規定走行が3分以内に終了しなかったとき,あるいは指定走行ができなかった場合、失格となる。試験は毎週（週２回）行い、1週目で成功ならば５点、２週目ならば４点、という具合に５点満点からの減点方を用いる。 　

結果

我が班のmirsは3回目のチャレンジで1分06秒をマークし成功した。最初はpwm,タッチセンサを用いたtaskであったがうまくいかないので超音波、ロータリエンコーダを用い本競技でも用いれるようにした。今後は自己位置検索タスクをつくりsoftを完成させる。一度目は１つ目のポストをクリアし2つ目のポストにあたってしまい失敗した。2回目は一回目と同様pwm,タッチセンサのみを用いたtaskだったので2つ目のポストで失敗した。これはバッテリーの電圧によって実機の速度が変わるので本番用には用いることのできないタスクである。3回目にようやく本番でも用いることのできるような超音波、ロータリエンコーダタスクを使ったソフトができたので、ポストをタッチセンサが感知すると超音波によってポストの周りを円形に周り、ゴール地点は壁からの距離を超音波により検索するという方法で成功を収めた。